Esslingen am Neckar on kaupunki Baden-Württembergin osavaltiossa Saksassa. Se sijaitsee Neckarjoen varrella noin 14 kilometriä Stuttgartista kaakkoon. Esslingen on Esslingenin piirikunnan hallintokaupunki, niin kutsuttu suuri piirikuntakaupunki. Esslingen on väkiluvultaan piirikunnan suurin kaupunki. Kesäkuun 2022 lopussa kaupungissa oli 93 950 asukasta.